Tabla De Contenido - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Prefacio
Contenido de las cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aviso de seguridad importante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C ´ omo leer este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D ´ onde encontrar m´ a s informaci ´ on
I Manual de instalaci ´ on del hardware
1. Seguridad
1.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validez y responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitaci ´ on de responsabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 S´ ı mbolos de advertencia de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Advertencias y precauciones generales
1.6 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Evaluaci ´ on de riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Parada de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Movimiento sin fuerza motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Transporte
3. Interfaz mec´ a nica
3.1 Espacio de trabajo del robot
3.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Interfaz el´ e ctrica
4.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Advertencias y precauciones el´ e ctricas. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Especificaciones comunes para todas las E/S digitales . . . . . . . . .
4.3.2 E/S de seguridad
4.3.3 E/S digital de uso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Entrada digital desde un bot ´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Comunicaci ´ on con otras m´ a quinas o PLC . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 E/S anal ´ ogica de uso general . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Control remoto del encendido y el apagado . . . . . . . . . . . . .
4.4 E/S de herramienta
4.4.1 Salidas digitales de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Entradas digitales de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Entradas anal ´ ogicas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . .
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
´ I ndice general
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III
IX
IX
X
X
X
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-9
I-10
I-11
I-13
I-13
I-13
I-17
I-17
I-17
I-19
I-20
I-21
I-25
I-25
I-26
I-26
I-28
I-29
I-30
I-31
I-32
UR10/CB3