Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 34

El robot deja de moverse
Ejecuci ´ on de programa
Alimentaci ´ on del robot
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicializaci ´ on
Categor´ ı a de parada (IEC 60204)
Nivel de rendimiento (ISO 13849-1)
Es posible utilizar la E/S configurable para configurar funcionalidad de E/S de
seguridad adicional, por ejemplo la salida de parada de emergencia. La configura-
ci ´ on de un conjunto de E/S configurables para funciones de seguridad se realiza a
trav´ e s de la IGU (ver parte II).
En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de c ´ omo utilizar la
E/S de seguridad.
4.3.2.1 Configuraci ´ on de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuraci ´ on predeterminada que permite su funcionamiento
sin equipo de seguridad adicional (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on).
UR10/CB3
Parada de emergencia
Solo liberaci ´ on de frenos
PELIGRO:
1. Nunca conecte se ˜ nales de seguridad a un controlador l ´ ogico
programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el
nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podr´ ı a
provocar lesiones graves o la muerte, pues podr´ ı a anularse
una de las funciones de parada de seguridad. Es importante
mantener las se ˜ nales de interfaz de seguridad separadas de
las se ˜ nales de interfaz de E/S normales.
2. Todas las E/S de seguridad son redundantes (dos canales in-
dependientes). Mantenga separados los dos canales para que
un fallo no signifique la p´ e rdida de la funci ´ on de seguridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de po-
ner el robot en marcha. Las funciones de seguridad deben
probarse con frecuencia.
4. La instalaci ´ on del robot debe cumplir estas especificaciones.
De lo contrario, podr´ ı a provocar lesiones graves o la muerte,
pues podr´ ı a anularse la funci ´ on de parada de seguridad.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
I-22
4.3 E/S de controlador
S´ ı
Paradas
Apagar
Manual
Poco frecuente De todos los ciclos a poco fre
1
PLd
Versi ´ on 3.0 (rev. 15965)
Parada de protecci ´ on
S´ ı
Pausas
Encender
Autom´ a tico o manual
No
2
PLd