Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 177

15.11 L´ ı mites
De forma predeterminada, el sistema de seguridad est´ a en modo Normal. Pasa a
modo Reducido cuando se da una da las siguientes situaciones:
a) El PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de alg ´ un plano de modo Reducido con
b) La funci ´ on de entrada de seguridad de modo Reducido est´ a configurada y
Cuando ya no existe ninguna de las situaciones anteriores, el sistema de seguridad
vuelve al modo Normal.
Cuando la transici ´ on del modo Normal al Reducido se debe a que se ha cruzado un
plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de
l´ ı mites del modo Normal al conjunto de l´ ı mites del modo Reducido correspondiente.
Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o m´ a s cerca del plano de modo
Reducido con activador (pero sigue en el lado del modo Normal), se aplican l´ ı mites
del modo Normal y del Reducido m´ a s permisivos para cada valor de l´ ı mite. Cuando
el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, el conjunto de l´ ı mites
del modo Normal deja de estar activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo
Reducido.
Cuando la transici ´ on del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un
plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de
l´ ı mites del modo Reducido al conjunto de l´ ı mites del modo Normal correspondiente.
Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, se aplican
l´ ı mites del modo Normal y del Reducido m´ a s permisivos para cada valor de l´ ı mite.
Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o m´ a s lejos del plano de modo Re-
ducido con activador (en el lado del modo Normal), el conjunto de l´ ı mites del modo
Reducido deja de estar activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo Normal.
Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a trav´ e s de un plano de modo Redu-
cido con activador, el brazo rob ´ otico comenzar´ a a reducir la velocidad incluso antes
de cruzar el plano si est´ a a punto de superar el l´ ı mite de velocidad de junta, velo-
cidad de herramienta o momento del nuevo conjunto de l´ ı mites. Tenga en cuenta
que, dado que estos l´ ı mites deben ser m´ a s restrictivos en el conjunto de l´ ı mites del
modo Reducido, dicha reducci ´ on de velocidad prematura solo puede ocurrir cuando
se pasa del modo Normal al Reducido.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
activador, es decir, se encuentra en el lado del plano opuesto a la direcci ´ on de la
flecha peque ˜ na en la visualizaci ´ on del plano.
las se ˜ nales de entrada son bajas (ver 15.12 para obtener m´ a s informaci ´ on).
II-99 CB3