Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.11.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta
El panel Propiedades del l´ ı mite de la herramienta de la parte inferior
de la ficha define un l´ ı mite sobre la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica compues-
to por la orientaci ´ on deseada de la herramienta y el valor de la desviaci ´ on m´ a xima
permitida respecto a esta orientaci ´ on.
Desviaci ´ on El campo de texto Desviaci´ o n muestra el valor de la desviaci ´ on
m´ a xima permitida de la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica respecto a la orien-
taci ´ on deseada. Modifique este valor tocando el campo de texto e introduciendo el
nuevo valor.
El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviaci ´ on se mues-
tran junto al campo de texto.
Funci ´ on de copia La orientaci ´ on deseada de la herramienta rob ´ otica se especifica
utilizando una funci ´ on (ver 12.12) de la actual instalaci ´ on del robot. El eje z de
la funci ´ on seleccionada se utilizar´ a como vector de la orientaci ´ on deseada de la
herramienta para este l´ ı mite.
Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda del panel Propiedades
del l´ ı mite de la herramienta para seleccionar una funci ´ on. Solo est´ a n dis-
ponibles el tipo de plano y el punto. Si elige el elemento <Sin definir>, se borra
la configuraci ´ on del plano.
Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha configurado el l´ ı mite seleccionando una
funci ´ on, la informaci ´ on sobre la orientaci ´ on solo se copia en el l´ ı mite: el l´ ı mite no
est´ a vinculado a esa funci ´ on. Esto significa que si hay cambios en la posici ´ on y la
orientaci ´ on de una funci ´ on que se ha utilizado para configurar el l´ ı mite, el l´ ı mite no
CB3 II-100
15.11 L´ ı mites
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)