Comando: Mover; Tipos De Movimiento - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.5 Comando: Mover

13.5 Comando: Mover
El comando Mover controla el movimiento del robot a trav´ e s de los puntos de paso
subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El co-
mando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´ otico
entre esos puntos de paso.

Tipos de movimiento

Es posible seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL y Mo-
veP, que se explican a continuaci ´ on.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
moveJ realizar´ a movimientos calculados en el espacio articular del brazo rob ´ oti-
co. Cada junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubica-
ci ´ on final deseada. Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva
de la herramienta. Los par´ a metros compartidos que se aplican a este tipo de
movimiento son la velocidad de la junta y la aceleraci ´ on de la junta m´ a xi-
mas utilizadas para los c´ a lculos de movimiento, especificadas en grados/s y
2
grados/s , respectivamente. Si se desea que el brazo rob ´ otico se mueva r´ a pido
entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la herramienta entre
esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opci ´ on recomendable.
moveL har´ a que la herramienta se mueva linealmente entre los puntos de pa-
so. Esto significa que cada junta realiza un movimiento m´ a s complicado para
mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los par´ a metros comparti-
dos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad
de la herramienta y la aceleraci ´ on de la herramienta deseadas, especificadas
2
en mm/s y mm/s , respectivamente, y tambi´ e n una funci ´ on. La funci ´ on se-
leccionada determinar´ a en qu´ e espacio de la funci ´ on se representan las po-
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