El Primer Programa - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

10.1 Inicio
5. Toque el bot ´ on del cuadro de di´ a logo emergente. Se abrir´ a la pantalla de ini-
6. Espere al di´ a logo de Confirmaci´ o n de Configuraci´ o n de Seguridad
7. Desbloquee el bot ´ on de parada de emergencia. El estado del robot pasa de
8. Salga del alcance (espacio de trabajo) del robot.
9. Toque el bot ´ on Encender en la pantalla t´ a ctil. Espere unos segundos hasta
10. Compruebe que la masa de carga ´ util y el montaje seleccionado sean correctos.
11. Toque el bot ´ on Iniciar en la pantalla t´ a ctil. Ahora el robot har´ a un ruido y
12. Toque el bot ´ on OK para abrir la pantalla de bienvenida.

10.1.5 El primer programa

Un programa es una lista de comandos que le indican al robot qu´ e debe hacer.
PolyScope permite que personas con poca experiencia en programaci ´ on puedan
programar el robot. En la mayor´ ı a de tareas, para programar se usa el panel t´ a ctil
sin tener que teclear complicados comandos.
Dado que el movimiento es una parte importante del programa de un robot, resul-
ta esencial poder ense ˜ nar al robot a moverse. En PolyScope, los movimientos de
la herramienta se indican utilizando una serie de puntos de paso, es decir, puntos
del espacio de trabajo del robot. Un punto de paso puede establecerse moviendo el
robot a una determinada posici ´ on, o puede calcularse mediante software. Para mo-
ver el brazo rob ´ otico a una determinada posici ´ on, utilice la ficha Mover (ver 12.1), o
simplemente coloque el brazo rob ´ otico mientras mantiene pulsado el bot´ o n port´ a til
de la parte posterior de la consola port´ a til.
Adem´ a s de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar se ˜ nales de E/S
a otras m´ a quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos
como if...then y loop, bas´ a ndose en variables y se ˜ nales de E/S.
Para crear un programa sencillo en un robot que ya se ha iniciado, haga lo siguiente:
1. Toque el bot ´ on Programar robot y seleccione Programa vac´ ı o.
2. Toque el bot ´ on Siguiente (parte inferior derecha) para que la l´ ı nea <empty>
3. Vaya a la ficha Estructura.
4. Toque el bot ´ on Mover.
5. Vaya a la ficha Comando.
6. Pulse el bot ´ on Siguiente para acceder a los ajustes de Punto de paso.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
cializaci ´ on.
establecida y pulse el bot ´ on de Confirmar Configuraci´ o n de Seguridad.
Esto establece un conjunto inicial de par´ a metros de seguridad que necesitan
ser ajustados en base a una evaluaci ´ on de seguridad.
Parado por emergencia a Apagado.
que el estado del robot sea Inactivo.
Si el montaje detectado bas´ a ndose en los datos del sensor no coincide con el
montaje seleccionado, se le notificar´ a .
se mover´ a un poco mientras libera los frenos.
aparezca seleccionada en la estructura del ´ a rbol de la izquierda de la pantalla.
II-5 CB3