Interfaz Mec´ A Nica; Espacio De Trabajo Del Robot; Montaje - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

El robot se compone fundamentalmente de seis juntas rob ´ oticas y dos tubos de
aluminio, que conectan la base con la herramienta del robot. El robot permite que la
herramienta pueda trasladarse y girarse dentro de su espacio de trabajo. El siguien-
te apartado describe los aspectos b´ a sicos a la hora de montar las distintas piezas del
sistema rob ´ otico.
Deben seguirse las instrucciones de instalaci ´ on el´ e ctrica del cap´ ı tulo 4.

3.1 Espacio de trabajo del robot

El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta de la base. Al
elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen
cil´ ı ndrico justo encima y debajo de la base del robot. Mover la herramienta cerca
del volumen cil´ ı ndrico debe evitarse en lo posible, porque hace que las juntas se
muevan r´ a pido aunque la herramienta se mueva lentamente, lo que hace que el
robot trabaje de forma ineficiente y que la realizaci ´ on de la evaluaci ´ on de riesgos
sea dif´ ı cil.

3.2 Montaje

Brazo rob ´ otico El brazo rob ´ otico se monta utilizando cuatro pernos M8 en los
cuatro orificios de 8,5 mm de la base. Se recomienda apretar estos pernos con un par
de torsi ´ on de 20 N m. En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa
el brazo rob ´ otico, se suministran dos orificios de Ø8 para utilizar con una clavija.
Asimismo, como accesorio, tambi´ e n puede adquirirse una contrapieza precisa para
la base. La figura 3.1 muestra d ´ onde taladrar los orificios y montar los tornillos.
Monte el robot sobre una superficie resistente, lo bastante fuerte para soportar al
menos diez veces el par de torsi ´ on total de la junta de la base y al menos cinco veces
el peso del brazo rob ´ otico. Adem´ a s, en la superficie no debe haber vibraciones.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
3 Interfaz mec ´ anica
Parte delantera
I-13
Inclinada
UR10/CB3