Salidas Digitales De La Herramienta - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

La fuente de alimentaci ´ on interna puede ajustarse a 0 V, 12 V o 24 V en la ficha E/S
de la IGU (ver la parte II). Las especificaciones el´ e ctricas se indican a continuaci ´ on:
Las siguientes secciones describen las diferentes E/S de la herramienta.

4.4.1 Salidas digitales de la herramienta

Las salidas digitales se implementan como NPN. Al activarse una salida digital,
la conexi ´ on correspondiente se excita a masa, y al desactivarse, la conexi ´ on corres-
pondiente se abre (colector abierto/drenaje abierto). Las especificaciones el´ e ctricas
se indican a continuaci ´ on:
UR10/CB3
Color
Rojo
Gris
Azul
Rosa
Amarillo
Verde
Blanco
Marr ´ on
Par´ a metro
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 24 V
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 12V
Corriente de alimentaci ´ on en ambos modos
PELIGRO:
1. Dise ˜ ne las herramientas y las pinzas de modo que una inte-
rrupci ´ on de la alimentaci ´ on no suponga peligro alguno. Por
ejemplo, que una pieza se caiga de la herramienta.
2. Hay que tener cuidado al utilizar 12 V, ya que si el programa-
dor se equivoca, puede provocar un cambio de voltaje a 24 V,
lo que podr´ ı a da ˜ nar el equipo y causar un incendio.
NOTA:
La brida de la herramienta va conectada a masa (igual que el cable
rojo).
Par´ a metro
Tensi ´ on estando abierta
Tensi ´ on al absorber 1 A
Corriente al absorber
Corriente a trav´ e s de masa
Se ˜ nal
0 V (masa)
0 V/+12 V/+24 V (alimentaci ´ on)
Salida digital 8 (DO8)
Salida digital 9 (DO9)
Entrada digital 8 (DI8)
Entrada digital 9 (DI9)
Entrada anal ´ ogica 2 (AI2)
Entrada anal ´ ogica 3 (AI3)
M´ ı n.
-
-
-
M´ ı n. T´ ı p.
-0,5 -
- 0,05
0 -
0 -
I-30
4.4 E/S de herramienta
T´ ı p. M´ a x. Unidad
24 - V
12 - V
- 600 mA
M´ a x. Unidad
26 V
0,20 V
1 A
1 A
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)