L´ I Mites - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

La tolerancia y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspon-
diente. Cuando se est´ a ejecutando un programa, la velocidad del brazo rob ´ otico se
ajusta autom´ a ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me-
nos la tolerancia (ver 15.3). Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con
cada valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del
valor introducido. No obstante, si la velocidad angular de alguna junta supera el
valor introducido (sin tolerancia), el sistema de seguridad realiza una parada de
categor´ ı a 0.
Intervalo de posiciones Esta pantalla define el intervalo de posiciones de cada
junta. Esto se hace tocando los campos de texto correspondientes e introduciendo
nuevos valores para el l´ ı mite superior y el l´ ı mite inferior de posici ´ on de la junta. El
intervalo introducido debe estar entre los valores indicados en la columna llamada
Intervalo, y el l´ ı mite inferior no puede ser mayor que el l´ ı mite superior.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido
est´ a n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada
configurable para que se activen (ver 15.11 y 15.12 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Las tolerancias y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspon-
diente. El primer valor de tolerancia se aplica al valor m´ ı nimo y el segundo se apli-
ca al valor m´ a ximo. La ejecuci ´ on del programa se anula cuando la posici ´ on de una
junta est´ a a punto de superar el intervalo resultante de sumar la primera tolerancia
y el valor m´ ı nimo introducido y restar la segunda tolerancia al valor m´ a ximo intro-
ducido, si contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria predicha. Tenga en cuenta que
el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar
que la tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la posici ´ on de la
junta supera el intervalo introducido, el sistema de seguridad realiza una parada
de categor´ ı a 0.
15.11 L´ ı mites
En esta ficha puede configurar l´ ı mites compuestos por planos de seguridad y un
l´ ı mite para la m´ a xima desviaci ´ on permitida de la orientaci ´ on de la herramienta
rob ´ otica. Tambi´ e n es posible definir planos que activen una transici ´ on al modo Re-
ducido.
Pueden utilizarse planos de seguridad para limitar el espacio de trabajo permitido
para el robot, obligando al PCH del robot a permanecer en el lado correcto de los
planos definidos y a no atravesarlos. Pueden configurarse hasta ocho planos de
seguridad. La limitaci ´ on sobre la orientaci ´ on de la herramienta puede utilizarse
para garantizar que la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica no se desv´ ı e m´ a s de
una determinada cantidad de la orientaci ´ on deseada.
CB3
ADVERTENCIA:
Definir planos de seguridad solo limita el PCH, y no el l´ ı mite glo-
bal del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque se especifique un
plano de seguridad, no garantiza que otras partes del brazo rob ´ oti-
co obedezcan esta limitaci ´ on.
II-94
15.11 L´ ı mites
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)