Tolerancias; Suma De Comprobaci ´ On De Seguridad; Modos De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.3 Tolerancias

En la Configuraci´ o n de seguridad se definen l´ ı mites f´ ı sicos. Los campos de entrada de
estos l´ ı mites excluyen las tolerancias: donde corresponda, las tolerancias se mos-
trar´ a n junto al campo. El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de
entrada y detecta cualquier incumplimiento de estos valores. El Brazo rob´ o tico in-
tenta evitar cualquier incumplimiento relacionado con el sistema de seguridad, y
ofrece una parada de protecci ´ on deteniendo la ejecuci ´ on del programa cuando se
alcanza el l´ ı mite menos la tolerancia. Tenga en cuenta que esto significa que es posi-
ble que un programa no pueda realizar movimientos muy cerca de un l´ ı mite (p. ej.,
es posible que el robot no pueda obtener la velocidad m´ a xima exacta especificada
por un l´ ı mite de velocidad de junta o el l´ ı mite de velocidad de PCH).
15.4 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representaci ´ on abre-
viada de la configuraci ´ on de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando
el texto cambia, indica que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambia-
do. Al hacer clic en la suma de comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on
de seguridad actualmente activa.

15.5 Modos de seguridad

En condiciones normales (es decir, cuando no se est´ a aplicando una parada de pro-
tecci ´ on), el sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguri-
dad, cada uno con un conjunto de l´ ı mites de seguridad asociado:
Modo Normal: El modo de seguridad activo de forma predeterminada;
Modo Reducido: Activo cuando el PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano
Modo Recuperaci´ o n: Cuando el brazo rob ´ otico incumple uno de los otros modos (es
CB3
ADVERTENCIA:
Siempre debe realizarse una evaluaci ´ on de riesgos utilizando los
valores de los l´ ı mites sin tolerancias.
ADVERTENCIA:
Las tolerancias son espec´ ı ficas para la versi ´ on del software. Al ac-
tualizar el software es posible que cambien las tolerancias. Consul-
te las notas de la versi ´ on para conocer los cambios entre versiones.
en modo Reducido con activador (ver 15.11), o cuando se activa utilizando una
entrada configurable (ver 15.12).
decir, el modo Normal o Reducido) y se produce una parada de categor´ ı a 0,
el brazo rob ´ otico arrancar´ a en modo Recuperaci´ o n. Este modo permite ajustar
el brazo rob ´ otico manualmente hasta resolver todos los incumplimientos. En
este modo no es posible ejecutar programas para el robot.
II-88
15.5 Modos de seguridad
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)