Ficha Programa - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.2 Ficha Programa

La ficha Programa muestra el programa que se est´ a modificando.
El ´ a rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una
lista de comandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informa-
ci ´ on relativa al comando en uso. Para seleccionar el comando en uso, haga clic en
la lista de comandos o use los botones Anterior y Siguiente de la parte infe-
rior derecha de la pantalla. Pueden insertarse o quitarse comandos usando la ficha
Estructura, que se describe en 13.29. El nombre del programa aparece justo en-
cima de la lista de comandos, junto con un icono de disquete que puede pulsarse
para guardar el programa.
La parte inferior de la pantalla es el Panel. El Panel incluye un conjunto de botones
parecidos a los de una antigua grabadora con los que los programas pueden iniciar-
se, detenerse, desplazarse y reiniciarse. El control deslizante de velocidad le permite
ajustar la velocidad del programa en cualquier momento, lo que afecta directamen-
te a la velocidad a la que se mueve el brazo rob ´ otico. Adem´ a s, el control deslizante
de velocidad muestra en tiempo real la velocidad relativa a la que se mueve el brazo
rob ´ otico teniendo en cuenta los ajustes de seguridad. El porcentaje indicado es la
velocidad m´ a xima que se puede conseguir para el programa que se est´ a ejecutando
sin que falle el sistema de seguridad.
A la izquierda del Panel est´ a n los botones Simulaci´ o n y Robot real que sirven
para alternar entre la ejecuci ´ on simulada del programa y la ejecuci ´ on real en el
propio robot. Al ejecutarse en modo de simulaci ´ on, el brazo rob ´ otico no se mueve,
por lo que no puede da ˜ narse a s´ ı mismo ni a ning ´ un equipo cercano en una colisi ´ on.
Use la simulaci ´ on para probar programas si no est´ a seguro de lo que har´ a el brazo
rob ´ otico.
CB3 II-44
13.2 Ficha Programa
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)