Interfaces Y Funciones De Seguridad; Funciones De Seguridad Limitadoras - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

5 Interfaces y funciones de seguridad

Los robots de UR est´ a n equipados con distintas funciones de seguridad integradas,
as´ ı como con interfaces el´ e ctricas de seguridad para conectarse a otras m´ a quinas y
dispositivos de protecci ´ on adicionales. Todas las interfaces y funciones de seguri-
dad cumplen la norma ISO 13849-1 (ver cap´ ı tulo 8 para obtener informaci ´ on sobre
las certificaciones) y tienen nivel de rendimiento d (PLd).
En la parte II de Manual de PolyScope se describe la configuraci ´ on de las funcio-
nes, entradas y salidas de seguridad. Consulte en el cap´ ı tulo 4 descripciones de la
conexi ´ on de dispositivos de seguridad a la interfaz el´ e ctrica.

5.1 Funciones de seguridad limitadoras

El robot tiene una serie de funciones de seguridad que pueden utilizarse para limi-
tar el movimiento de sus juntas y del Punto Central de Herramienta (PCH) del robot.
El PCH es el punto central de la brida de salida con la adici ´ on de la compensaci ´ on
del PCH (ver parte II, Manual de PolyScope).
Las funciones de seguridad limitadoras son:
El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una
parada de ejecuci ´ on de programa si el brazo rob ´ otico se acerca a un l´ ı mite de segu-
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
NOTA:
Si el robot descubre un fallo en el sistema de seguridad, por ejem-
plo que los cables del circuito de parada de emergencia est´ a n cor-
tados o que el sensor de posici ´ on est´ a roto, se inicia una parada de
categor´ ı a 0. El tiempo necesario en el peor caso desde que se pro-
duce un error hasta que se detecta y el robot se detiene y apaga es
1250 ms.
Funci ´ on de Descripci ´ on
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de Posici ´ on angular m´ ı n. y m´ a x. de la junta
junta
Velocidad de la Velocidad angular m´ a x. de la junta
Junta
Posici ´ on del Planos del espacio cartesiano que limitan la posici ´ on del PCH del
PCH robot
Velocidad del Velocidad m´ a x. del PCH del robot
PCH
Fuerza del PCH Fuerza de empuje m´ a x. del PCH del robot
Momento Momento m´ a x. del brazo rob ´ otico
Potencia Potencia aplicada m´ a x. del brazo rob ´ otico
I-37 UR10/CB3