Comando: Suprimir; Ficha Gr´ A FIcos - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.27 Comando: Suprimir

Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea
suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r´ a pida de
hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original.
13.28 Ficha Gr ´ aficos
Es la representaci ´ on gr´ a fica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto
central de la herramienta (PCH) se muestra en la vista 3D, con los segmentos de
movimiento en negro y los segmentos de transici ´ on (transiciones entre segmentos
de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH
de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra la
posici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la "sombra" del brazo rob ´ otico muestra c ´ omo
tiene previsto el brazo rob ´ otico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de segu-
ridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orienta-
ci ´ on de la herramienta (ver 15.11), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite
proximal. Tenga en cuenta que cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se
deshabilitar´ a la visualizaci ´ on de l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (ver 15.5). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un
CB3 II-74
13.28 Ficha Gr ´ aficos
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)