Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 88

texto o utilizando el bot ´ on Cargar situado junto al mismo. La instalaci ´ on cargada
tambi´ e n puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en
la parte inferior de la pantalla.
Antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico, es muy importante comprobar que
la carga ´ util activa y la instalaci ´ on activa se correspondan con la situaci ´ on real del
brazo rob ´ otico.
Inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico
El bot ´ on grande con el icono verde sirve para ejecutar la inicializaci ´ on real del brazo
rob ´ otico. El texto que aparezca y la acci ´ on que realice cambiar´ a n dependiendo del
estado del brazo rob ´ otico.
CB3
PELIGRO:
Compruebe siempre que la instalaci ´ on y la carga ´ util real sean co-
rrectas antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico. Si estos ajustes
son incorrectos, ni el brazo rob ´ otico ni la caja de control funcio-
nar´ a n bien, y pueden llegar a ser peligrosos para las personas o los
equipos cercanos.
PRECAUCI ´ ON:
Debe extremar la precauci ´ on si el brazo rob ´ otico toca un obst´ a culo
o una mesa, pues llevar el brazo rob ´ otico hacia el obst´ a culo puede
da ˜ nar la caja de engranajes de una junta.
Una vez arrancado el PC del controlador, debe tocar el bot ´ on una vez para en-
cender el brazo rob ´ otico. A continuaci ´ on, el estado del brazo rob ´ otico pasar´ a a
ser Encendido y, despu´ e s, Inactivo. Tenga en cuenta que durante una parada
de emergencia no se puede encender el brazo rob ´ otico, por lo que el bot ´ on
estar´ a deshabilitado.
Cuando el estado del brazo rob ´ otico sea Inactivo, debe volver a tocar el bot ´ on
una vez para poner en marcha el brazo rob ´ otico. En este momento, los datos
del sensor se comparan con el montaje configurado del brazo rob ´ otico. Si no
coinciden (con una tolerancia de 30 ), se deshabilita el bot ´ on y aparece un
mensaje de error bajo ´ e l.
Si se comprueba que el montaje es correcto, al tocar el bot ´ on se liberar´ a n todos
los frenos de las juntas y el brazo rob ´ otico quedar´ a listo para funcionar nor-
malmente. Tenga en cuenta que el robot har´ a un ruido y se mover´ a un poco
mientras libera los frenos.
Si el brazo rob ´ otico supera uno de los l´ ı mites de seguridad despu´ e s de poner-
se en marcha, funcionar´ a en un modo de Recuperaci´ o n especial. En este modo,
al tocar el bot ´ on se abrir´ a una ventana de modo de recuperaci ´ on en la que
podr´ a mover hacia atr´ a s el brazo rob ´ otico para que respete los l´ ı mites de se-
guridad.
Si se produce un error, puede reiniciarse el controlador utilizando el bot ´ on.
10.4 Pantalla de inicializaci ´ on
II-10
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)