L´ I Mites De Junta - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.10 L´ ı mites de junta
Cambio a Ajustes b ´ asicos Si pulsa el bot ´ on Ajustes b´ a sicos... volver´ a a
la pantalla de l´ ı mites generales b´ a sicos, y se restablecer´ a el valor Predeterminado
de todos los l´ ı mites generales. Si esto implica perder alg ´ un valor personalizado,
aparecer´ a un cuadro de di´ a logo emergente para confirmar la acci ´ on.
15.10 L´ ı mites de junta
Los l´ ı mites de junta restringen el movimiento de las juntas en el espacio articular,
es decir, no se refieren al espacio cartesiano, sino a la posici ´ on interna (de rotaci ´ on)
de las juntas y su velocidad de rotaci ´ on. Los botones de opci ´ on de la parte superior
del subpanel permiten configurar de forma independiente la Velocidad m´ a xima
y el Intervalo de posiciones de las juntas.
En modo Port´ a til (ver 12.1.5), cuando la velocidad o la posici ´ on actuales de una jun-
ta se acerquen al l´ ı mite, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de
magnitud cuanto m´ a s se acerque la junta al l´ ı mite. La fuerza se genera cuando la ve-
locidad de la junta est´ a aproximadamente a 20 /
la posici ´ on de la junta est´ a aproximadamente a 8 del l´ ı mite de posici ´ on.
Velocidad m ´ axima Esta opci ´ on define la velocidad angular m´ a xima de cada jun-
ta. Esto se hace tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo
valor. El valor m´ a ximo aceptado se indica en la columna llamada M´ a ximo. Ninguno
de los valores puede ser menor que el valor de tolerancia.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido
est´ a n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada
configurable para que se activen (ver 15.11 y 15.12 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Adem´ a s, los l´ ı mites en modo Reducido no pueden ser mayores que en modo Normal.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
del l´ ı mite de velocidad o cuando
s
II-93 CB3