Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 50

Figura 5.1: En determinadas zonas del espacio de trabajo debe prestarse atenci ´ on a los peligros de engan-
che, debido a las propiedades f´ ı sicas del brazo rob ´ otico. Se define una zona para movimientos radiales
cuando la junta de la mu ˜ neca 1 est´ a a una distancia de al menos 1100 mm de la base del robot. La otra
zona est´ a a 300 mm de la base del robot, cuando el movimiento se produce en direcci ´ on tangencial.
ridad. Por eso, los incumplimientos de los l´ ı mites solo se producen en casos excep-
cionales. No obstante, si se incumple un l´ ı mite, el sistema de seguridad emite una
parada de categor´ ı a 0 con el siguiente rendimiento:
El sistema se considera sin energ´ ı a cuando la tensi ´ on de bus de 48 V llega a un po-
tencial el´ e ctrico inferior a 7,3 V. El tiempo de eliminaci ´ on de energ´ ı a es el tiempo
que transcurre desde la detecci ´ on de un evento hasta que el sistema se queda sin
energ´ ı a.
UR10/CB3
1100 mm
Funci ´ on de Certeza
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de 1.15
junta
Velocidad de la 1.15 /
Junta
Posici ´ on del 20 mm
PCH
Orientaci ´ on del
1.15
PCH
Velocidad del 50 mm /
PCH
Fuerza del PCH 25 N
Momento 3 kg m /
Potencia 10 W
5.1 Funciones de seguridad limitadoras
Peor Caso
Tiempo de Tiempo de Elimi-
Detecci ´ on naci ´ on de Energ´ ı a
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
I-38
300 mm
Tiempo de
Reacci ´ on
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)