L´ I Mites Generales - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.9 L´ ı mites generales
15.9 L´ ı mites generales
Los l´ ı mites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH
del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Est´ a n compuestos por los
siguientes valores:
Fuerza: Un l´ ı mite para la fuerza m´ a xima que ejerce el PCH del robot sobre el en-
Potencia: Un l´ ı mite para el trabajo mec´ a nico m´ a ximo producido por el robot en el
Velocidad: Un l´ ı mite para la velocidad lineal m´ a xima del PCH del robot.
Momento: Un l´ ı mite para el momento m´ a ximo del brazo rob ´ otico.
Existen dos formas de configurar los l´ ı mites generales de seguridad en la instala-
ci ´ on: Ajustes b´ a sicos y Ajustes avanzados, descritos m´ a s detalladamente a continua-
ci ´ on.
Al definir los l´ ı mites generales de seguridad, solo se definen los l´ ı mites para la
herramienta, y no los l´ ı mites globales del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque
se especifique un l´ ı mite de velocidad, esto no garantiza que otras partes del brazo
rob ´ otico obedezcan esta misma limitaci ´ on.
En modo Port´ a til (ver 12.1.5), cuando la velocidad actual del PCH del robot se acer-
que al l´ ı mite de Velocidad, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de
magnitud cuanto m´ a s se acerque la velocidad al l´ ı mite. La fuerza se genera cuando
la velocidad actual est´ e a unos 250
Ajustes b ´ asicos El subpanel de l´ ı mites generales iniciales, que aparece como
pantalla predeterminada, tiene un control deslizante con los siguientes conjuntos
de valores predefinidos para los l´ ı mites generales en modo Normal y Reducido:
Muy limitado: Debe utilizarse cuando exista un grave peligro de que el brazo rob ´ oti-
Limitado: Debe utilizarse cuando exista un alto riesgo de que el brazo rob ´ otico o
Predeterminado: Debe utilizarse cuando las personas tengan presente la existencia
El menos limitado: Debe utilizarse cuando exista poco riesgo de que el brazo rob ´ oti-
Estos modos son simples sugerencias, y siempre es necesario realizar una evalua-
ci ´ on de riesgos.
Cambio a Ajustes avanzados Si ninguno de los conjuntos de valores predefini-
dos es satisfactorio, puede pulsar el bot ´ on Ajustes avanzados... para abrir la
pantalla de l´ ı mites generales avanzados.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
torno.
entorno, considerando que la carga ´ util es parte del robot y no del entorno.
co o su carga ´ util golpeen a un humano.
su carga ´ util golpeen a un humano, y cuando ni el brazo rob ´ otico ni su carga
tengan bordes afilados.
del brazo rob ´ otico y de su carga ´ util, o cuando la aplicaci ´ on no tenga bordes
afilados ni exista peligro de enganche.
co o su carga ´ util golpeen a un humano, por ejemplo dentro de m´ a quinas de
CNC, detr´ a s de vallas o en lugares de dif´ ı cil acceso.
mm / del l´ ı mite.
s
II-91 CB3