Ajustes De Fuerza De Prueba; Comando: Pal´ E - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.25 Comando: Pal ´ e

Ajustes de fuerza de prueba

El bot ´ on de apagado/encendido, Prueba de aprendizaje, alterna la funci ´ on del
bot ´ on Ense ˜ nar —en la parte trasera de la consola port´ a til— entre modo de apren-
dizaje normal y prueba del comando de fuerza. Cuando el bot ´ on de Prueba de
aprendizaje est´ a accionado y se pulsa el bot ´ on Ense ˜ nar de la parte trasera de la con-
sola port´ a til, el robot act ´ ua como si el programa hubiera alcanzado su comando de
fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente
todo el programa. Esta posibilidad es ´ util, sobre todo, para verificar que se hayan
seleccionado correctamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que
sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el bot ´ on Port´ a til con la otra, y
ver en qu´ e direcciones puede o no puede moverse el brazo rob ´ otico. Al salir de esta
pantalla, el bot ´ on Prueba de aprendizaje se apagar´ a autom´ a ticamente, lo que de-
jar´ a nuevamente el bot ´ on Ense ˜ nar de la parte trasera de la consola listo para usarse
en modo de aprendizaje libre. Nota: el bot ´ on Ense ˜ nar solo estar´ a operativo si se ha
seleccionado una funci ´ on v´ a lida para el comando Fuerza.
13.25 Comando: Pal ´ e
Una operaci ´ on con pal´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie
de lugares dados como patr ´ on, tal y como se describe en 13.23. En cada una de las
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
Conforme: El l´ ı mite es la velocidad m´ a xima que puede alcanzar el PCH a lo
largo/por el eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s].
No conforme: El l´ ı mite es la desviaci ´ on m´ a xima de la trayectoria del programa
que se permite antes de las paradas de seguridad del robot. Las unidades son
[mm] y [grados].
II-69 CB3