Modos De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

5.2 Modos de seguridad

5.2 Modos de seguridad
Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de segu-
ridad configurables: Normal y Reducido. Pueden configurarse l´ ı mites de seguridad
para cada uno de estos modos. El modo Reducido est´ a activo cuando el PCH del
robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano en modo Reducido con activador o cuando lo
activa una entrada de seguridad.
En el lado de los planos en modo Reducido con activador en los que est´ a definido el
conjunto de l´ ı mites del modo normal, hay una zona de 20 mm en la que se acepta
el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Cuando el modo Reducido lo activa una
entrada de seguridad, ambos conjuntos de l´ ı mites se aceptan para 500 ms.
Modo de recuperaci ´ on Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad, debe reini-
ciarse el sistema de seguridad. Si el sistema est´ a fuera de un l´ ı mite de seguridad al
arrancar (p. ej. fuera de un l´ ı mite de posici ´ on de junta), se entra en el modo especial
Recuperaci´ o n. En el modo Recuperaci ´ on no es posible ejecutar programas para el ro-
bot, pero el brazo rob ´ otico puede devolverse manualmente a los l´ ı mites utilizando
el modo Port´ a til o utilizando la ficha Mover de PolyScope (ver la parte II de Manual
de PolyScope). Los l´ ı mites de seguridad del modo Recuperaci´ o n son:
El sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0 si aparece un incumpli-
miento de estos l´ ı mites.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la funci ´ on de limitaci ´ on de fuerza que es
importante tener en cuenta al dise ˜ nar el flujo de trabajo del robot.
Se ilustran en la Figura 5.1. Cuando el robot se extiende, el efecto
de articulaci ´ on de rodilla puede causar fuerzas elevadas en direc-
ci ´ on radial (alej´ a ndose de la base), pero, al mismo tiempo, veloci-
dades bajas. De forma similar, el brazo de apalancamiento corto,
cuando la herramienta est´ a cerca de la base y se mueve de forma
tangencial (alrededor) a la base, puede causar fuerzas elevadas,
pero tambi´ e n a velocidades bajas. Los peligros de enganche pue-
den evitarse, por ejemplo, eliminando obst´ a culos en estas zonas,
colocando el robot de otra forma o utilizando una combinaci ´ on de
planos de seguridad y l´ ı mites de junta para eliminar el peligro im-
pidiendo que el robot se mueva hacia esta regi ´ on de su espacio de
trabajo.
Funci ´ on de Seguridad Limitadora
Velocidad de la Junta
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
I-39
L´ ı mite
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
UR10/CB3