Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 53

5.3 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
Max joint
speed in
normal
mode
Figura 5.2: La zona verde situada bajo el plano inclinado son las velocidades permitidas para una junta
durante el frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de protecci ´ on) se
detecta en el procesador de seguridad. La reducci ´ on de la velocidad comienza despu´ e s de 24 ms.
Adem´ a s, para una parada de categor´ ı a 1, el sistema de seguridad supervisa que,
despu´ e s de que se pare el brazo rob ´ otico, el apagado finalice en menos de 600 ms.
Por otra parte, despu´ e s de una entrada de parada de protecci ´ on, el brazo rob ´ otico
solo puede retomar el movimiento tras un flanco en la entrada de restablecimiento
de protecci ´ on. Si no se cumple alguna de las propiedades anteriores, el sistema de
seguridad emite una parada de categor´ ı a 0.
Una transici ´ on al modo Reducido activada por la entrada de modo reducido se su-
pervisa como sigue:
1. El sistema de seguridad acepta los conjuntos de l´ ı mites del modo Normal y del
2. Una vez transcurridos 500 ms, solo est´ a n activos los l´ ı mites del modo Reducido.
Si no se cumple alguna de las propiedades anteriores, el sistema de seguridad emite
una parada de categor´ ı a 0.
El sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0 con el rendimiento des-
crito en la tabla que aparece a continuaci ´ on. El tiempo de reacci ´ on en el peor caso es
el tiempo necesario para detener y eliminar la energ´ ı a (descargar hasta un potencial
el´ e ctrico menor de 7,3 V) de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la
carga ´ util.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
[rad/s]
0.024
Reducido para 500 ms tras la activaci ´ on de la entrada de modo reducido.
0.524
I-41
time
[s]
UR10/CB3