Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 126

Selecci ´ on de funciones
Para MoveL y MoveP es posible seleccionar en qu´ e espacio de la funci ´ on deber´ ı an
representarse los puntos de paso en el comando Mover al especificar dichos pasos.
Esto significa que al configurar un punto de paso, el programa recordar´ a las coor-
denadas de la herramienta en el espacio de la funci ´ on seleccionada. Hay algunas
circunstancias que necesitan una explicaci ´ on detallada.
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siciones de la herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de
las funciones, son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de
paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de
la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´ on variable al
ejecutarse el programa del robot.
moveP mover´ a la herramienta linealmente a una velocidad constante con tran-
siciones circulares; est´ a pensado para operaciones de ciertos procesos, como el
encolado o la dispensaci ´ on. El tama ˜ no del radio de transici ´ on tiene, de forma
predeterminada, un valor compartido entre todos los puntos de paso. Un va-
lor m´ a s peque ˜ no har´ a que trayectoria resulte m´ a s brusca, mientras que con
un valor m´ a s alto la trayectoria ser´ a m´ a s suave. Mientras el brazo rob ´ otico se
mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de control
del robot no podr´ a esperar una operaci ´ on de E/S ni una acci ´ on del operador.
Si lo hiciera, podr´ ı a detener el movimiento del brazo rob ´ otico o provocar una
parada de protecci ´ on.
Puede a ˜ nadirse un Movimiento circular a un comando moveP, que consta
de dos puntos de paso: el primero especifica un punto de la ruta en el arco
circular, y el segundo es el punto final del movimiento. El robot iniciar´ a el mo-
vimiento circular desde su actual posici ´ on y, luego, pasar´ a por los dos puntos
de paso especificados. El cambio de orientaci ´ on de la herramienta a trav´ e s del
movimiento circular viene determinado ´ unicamente por la orientaci ´ on inicial
y la orientaci ´ on en el punto final, de modo que la orientaci ´ on del punto de
la ruta no influye en el movimiento circular. Un movimiento circular siempre
debe ir precedido de un punto de paso bajo el mismo moveP.
Funci ´ on fija: si se selecciona una funci ´ on fija, como por ejemplo, una Base, esto
no tendr´ a ning ´ un efecto sobre los puntos de paso Fijo y Relativo. El comporta-
miento de los puntos de paso Variables se describe a continuaci ´ on.
Funci ´ on variable: si se selecciona cualquiera de las funciones de la instala-
ci ´ on actualmente cargada para que sea variable, las variables correspondien-
tes tambi´ e n se podr´ a n seleccionar en el men ´ u de selecci ´ on de funciones. Si se
selecciona una variable de funci ´ on (que reciba el nombre de la funci ´ on y vaya
seguida de " var"), los movimientos del brazo rob ´ otico (salvo los puntos de
paso relativos) depender´ a n del valor real de la variable al ejecutarse el progra-
ma. El valor inicial de la variable de una funci ´ on es el valor real de la funci ´ on,
es decir, que los movimientos solo cambiar´ a n si el programa del robot cambia
activamente la variable de la funci ´ on.
Punto de paso variable: Cuando el brazo rob ´ otico se mueve a un punto de
paso variable, la posici ´ on objetivo de la herramienta se calcular´ a siempre co-
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13.5 Comando: Mover
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)