Orden En Curso - Festo SFC-DC Manual Del Usuario

5. Puesta a punto
Paso/
Descripción D i ió
6.1 Preselección de 6.1 Preselección de
posición y velocidad
(Bytes 4 y 5 8)
6.2 Inicio de tarea 6.2 Inicio de tarea

6.3. Orden en curso

6.3. Orden en curso
6.4 Tarea finalizada 6.4 Tarea finalizada
0: Señal 0
1: Señal 1
x: No relevante (indiferente)
F: Flanco positivo
S: Condición de posicionado: 0 = Absoluto
Tab. 5/12: Datos E/S de Tarea directa: Modo de posicionado"
Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0805b
Datos de salida
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 Velocity
Velo Preselección de velocidad
cidad (0 100 %)
Byte 5 a 8 Posición
Pos. Posición nominal (incrementos),
nom. véase sección 5.6.2
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
1 = Relativo
Datos de entrada
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5 a 8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM INICIO HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 P SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM INICIO HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM INICIO HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Respuesta de velocidad
(0 100 %)
Posición
Posición real (incrementos),
véase sección 5.6.2
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
0 P
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1
5−57