Festo SFC-DC Manual Del Usuario página 295

C. Referencia de Command Interpreter (CI)
Operation Mode (modo de funcionamiento)
CI 6060h
Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.
Valores:
−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)
1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición con modo
3 (0x03): Reservado
4 (0x04): Profile Torque Mode (Control de fuerza mediante regulación de la corriente)
6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)
Operation Mode Display (indicación del modo de funcionamiento)
CI 6061h
Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.
Valores, véase el objeto 6060h.
Position Actual Value* (posición actual*)
CI 6063h
Descripción Posición actual del accionamiento en incrementos (del encoder)
Margen de valores: −2
*: valor normalizado
Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)
CI 606Bh
Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones en
incrementos/s
Velocidad nominal calculada a partir del generador de trayectoria para el posicio
nado en curso. Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que
marca el regulador de velocidad. Éste se ve afectado por el valor nominal del ge
nerador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Puesto que el
controlador de posición está activo en el Profile Position Mode, también se suma
su velocidad de corrección.
Margen de valores: −2
Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)
CI 606Ch
Descripción
Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos
Margen de valores: −2
Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0805b
/ 00h Var
de posicionamiento)
/ 00h Var
/ 00h Var
31 31
+(2 − 1)
/ 00h Var
31 31
+(2 − 1)
/ 00h Var
31 31
+(2 − 1)
int8
int8
int32
int32
int32
rw
ro
ro
ro
ro
C−25