Datos De Proyecto − Tarea Directa (Modo De Fuerza) - Festo SFC-DC Manual Del Usuario

B. Parametrización con FHPP−FPC
B.2.14 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de fuerza)
Force Target Window (Margen de destino de fuerza/par)
FHPP
Descripción
CI
Force Damping Time (Tiempo de amortiguación)
FHPP
Descripción
CI
Force Mode Speed Limit (Limitación de la velocidad)
FHPP
CI
Festo P.BE−SFC−DC−PB−E S es 0805b
552
Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de la
fuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro del
margen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido con
la fuerza nominal en el centro del margen.
El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 1036).
Margen de valores: 0
Predeterminado: 100 (0x64)
60F6h 03h
553
Tiempo de amortiguación en [ms]. Si la fuerza real (par real) ha estado en el
margen de destino durante todo este tiempo, el bit Target reached" (Motion
Complete) se establece en la palabra de estado.
Margen de valores: 0
Predeterminado: 100 (0x64 Z 0,1 s)
60F6h 04h
554
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s.
Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada y
a gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active por
error (p. ej. si falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos
de regulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado
Funcionamiento desbloqueado".
Margen de valores: 1
Predeterminado:
SLTE−10: 17959
SLTE−16: 23384
HGPPE−12−5: 112246
HGPLE−25−40: 53475
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje
(PNU 1005/4).
60F6h 02h
uint16
65535 (0x0 0xFFFF)
uint16
uint16
0x7530 Z 30 s)
30000 (0x0
uint16
uint32
32
+(2 − 1)
(0x00448275 Z 10 mm/s
(0x0059348A Z 10 mm/s
(0x00AB4627 Z 10 mm/s
(0x00519909 Z 10 mm/s
uint32
rw
rw
rw
rw
rw
2
)
2
)
2
)
2
)
rw
B−37