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LXM32M
Diagrama de tiempo
Servo accionamiento AC
Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal. La adap-
tación lineal de los valores del juego de parámetros del controlador 1
a los valores del juego de parámetros del controlador 2 se lleva a
cabo durante el tiempo parametrizable CTRL_ParChgTime.
Los parámetros accesibles en el modo de experto se conmutan direc-
tamente, una vez transcurrido el tiempo parametrizable
CTRL_ParChgTime, al valor del otro juego de parámetros del contro-
lador.
El siguiente gráfico muestra el diagrama de tiempo para la conmuta-
ción de los parámetros del controlador.
CTRL1_KPn
CTRL1_TNn
CTRL1_KPp
CTRL1_TAUnref
CTRL1_TAUiref
CTRL1_KFPp
CTRL1_Nf1damp
CTRL1_Nf1freq
CTRL1_Nf1bandw
CTRL1_Nf2damp
CTRL1_Nf2freq
CTRL1_Nf2bandw
CTRL1_Osupdamp
CTRL1_Osupdelay
CTRL1_Kfric
Ilustración 119: Diagrama de tiempo para la conmutación de los juegos de
parámetros del controlador
(1)
Los parámetros de acceso libre se adaptan de forma lineal
(2)
Los parámetros accesibles en el modo de experto se adap-
tan directamente
7 Funcionamiento
1
2
CTRL_ParChgTime
CTRL2_KPn
CTRL2_TNn
CTRL2_KPp
CTRL2_TAUnref
CTRL2_TAUiref
CTRL2_KFPp
CTRL2_Nf1damp
CTRL2_Nf1freq
CTRL2_Nf1bandw
CTRL2_Nf2damp
CTRL2_Nf2freq
CTRL2_Nf2bandw
CTRL2_Osupdamp
CTRL2_Osupdelay
CTRL2_Kfric
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