gefran TPD32-EV Manual De Instrucciones página 291

Cuando se habilita Enable PI PID, la salida PI output PID, independientemente del error en entrada, puede
integrar su valor hasta los límites fijados por PI top limit o PI bottom limit multiplicados por 1000.
Ejemplo: PI top limit = 2, PI output PID máx = 2000.
La salida del bloque PI es limitada aún por la saturación del parámetro Real FF PID (ver parámetro relativo).
Como describido anteriormente, PI output PID es utilizado como factor multiplicativo del feed-forward para
obtener la referencia de velocidad angular del motor, entonces si la función PID se emplea para el control de un
arrollador/desarrollador, su valor es inversamente proporcional al diámetro de la bobina.
En efecto, enrollando con velocidad periférica constante se puede escribir que:
ω Φ =ω Φ
0 1 1 1
donde:
ω = velocidad angular a diámetro mínimo
0
Φ = diámetro minimo
0
ω = velocidad angular a diámetro actual
1
Φ = diámetro actual
1
ω = ω x (Φ /Φ )
1 0 0 1
Calibrando el accionamiento de manera oportuna, w0 es igual al feed-forward no correcto, por lo tanto PI output
PID depiende de (Φ /Φ
0
Tomando en cuenta los coeficientes de adaptación internos al software, se puede escribir que:
Esta fórmula se puede emplear para averiguar si los calibrados están correctos cuando el sistema está funcionando
o bien durante el proceso de cálculo del diámetro inicial.
Real FF PID
El valor máximo de Real FF PID es +/- 10.000. En caso se alcanzase este límite durante el funcionamiento, se
bloquea cada otro incremento de PI output PID para evitar peligrosos fenómenos de saturación del regulador.
Ejemplo: Feed-fwd = + 8000, el límite positivo de PI output PID se fija automáticamente a 10000 / ( 8000 /
1000 ) = 1250.
).
1
PI output PID = (Φ
Es el valor del feed-forward calculado otra vez según la corrección PI. Se cálcula con
la siguiente fórmula:
Real FF PID = (Feed-fwd PID / 1000 ) x PI output PID
—————— Manual de instrucciones ——————
/Φ ) x 1000
0 1
291