Modificación Dinámica De La Ganancia Integral Del Bloque Pi - gefran TPD32-EV Manual De Instrucciones

6.16.3.12 Nota de aplicación
Modificación dinámica de la ganancia integral del bloque PI
De costumbre la ganancia integral del PID es planteada con un valor inversamente proporcional a la relación
diámetros de la bobina pilotada; un valor demasiado grande permitiría una buena regulación con diámetros bajos
pero causaría pendulaciones fuertes del sistema en cuanto la bobina alcance diámetros más elevados.
Viceversa valores demasiado bajos de la ganancia integral en condiciones de diámetro mínimo causarían un
desplazamiento de la posición del rodillo móvil respecto a su condición de cero eléctrico tanto más grande cuanto
más elevada es la velocidad de línea. Esto se verifica porque la carga o bien la descarga de la componente integral
ocurre en un tiempo inferior a lo de variación del diámetro.
Entonces, en caso de relación diámetros elevados podría resultar necesario modificar dinámicamente los valores
del parámetro PI I gain PID en función del diámetro en acción.
Por el momento dicha funcionalidad todavía no está implementada como función especifica, pero es posible
obtenerla empleando los LINK.
Imagínense por ejemplo que sea necesario controlar un arrollador con relación diámetros 1/10.
Se emplea la función LINK 1 para poner en relación el diámetro con el valor de la componente integral del bloque PI.
La componente integral del regulador deberá tener un comportamiento inversamente proporcional al diámetro.
El valor del parámetro PI output PID ya sigue esta marcha y en efecto se modifica según la relación Φ
Donde: Φ = diámetro mínimo bobina
0
Φ = diámetro actual bobina
act
La operación a efectuar mediante el LINK es:
PI output PID x KI = PI I gain PID
Donde KI corresponde al valor de la componente integral en condiciones de diámetro mínimo.
Imagínense que de pruebas de funcionamiento se obtenga que el sistema en condiciones de diámetro mínimo
pueda funcionar hasta la máxima velocidad con rodillo móvil estable en la posición de cero eléctrico con PI I
gain PID = 40%.
Figura 6.16.3.15: Ejemplo con diámetro pequeño y grande
—————— Manual de instrucciones ——————
/ Φ .
0 act
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