gefran TPD32-EV Manual De Instrucciones página 301

El parámetro Speed ref 1 es fijado en RPM x 4, entonces:
PID out scale = (2550 x 4) / 8500 = 1,2
Programar PI central v sel = 1.
Programar PI central v 1 = 1
Si el bloque PI del regulador no ha efectuado la corrección, la referencia de la velocidad de línea (Feed-forward)
debe ser multiplicada por 1 y enviada directamente al regulador de velocidad del accionamiento.
De costumbre en esta aplicación el regulador efectúa un control sólo de tipo proporcional. La corrección es
indicada como porcentaje con respecto a la velocidad de línea, de cero a la máxima.
Programar PI top limit y PI bottom limit para que corresponda una corrección igual proporcional del feed-
forward, considerando el desliz máximo del rodillo móvil (máximo valor de la entrada analógica 1 = PID Feed-
back) y planteando la ganancia proporcional del bloque PI al 15%.
Por tal fin regular:
PI top limit = 10
PI bottom limit = 0,1
Programar PI P gain PID = 15%
Programar PI I gain PID = 0%
Con una configuración de este tipo y con una corrección proporcional a la velocidad de línea, el bloque PI no
consigue posicionar el rodillo móvil con la máquina parada. Para efectuar la puesta en tiro con la máquina parada
hay que obrar con el bloque PD.
Programar PD P gain PID con un valor idóneo para permitir el posicionamiento del rodillo móvil sin grandes
esfuerzos dinámicos. Por ejemplo:
PD P gain PID = 1%
Eventualmente emplear la componente derivada como elemento "amortiguador" del sistema, programando por
ejemplo:
PD D gain PID = 5%
PD D filter PID = 20ms
Si no es necesaria dejar estos parámetros = 0.
Si se quiere efectuar una cascada de referencias para un próximo accionamiento, programar PID output en una
salida analógica, por ejemplo:
Analog output 1 / Select output 1= PID output
(con Real FF PID = 10000 count, Analog output 1 = 10V).
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