Inicio De Tarea; Tarea En Marcha - Festo CMM Serie Manual Del Usuario

2. Control secuencial
Paso/
Descripción D i ió
5.1 Número de regis 5.1 Número de regis
tro preseleccionado
(byte de control 3)

5.2 Inicio de tarea

5.2 Inicio de tarea

5.3 Tarea en marcha

5.3 Tarea en marcha
5.4 Tarea finalizada 5.4 Tarea finalizada
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Tab. 2/11: Bytes de control y de estado con Posicionado por selección de registros"
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
5. Posicionado por selección de registros
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 3 Record−Number
No. No. de registro (0 ...)
de re
gistro
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 0 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 0 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 Record−Number
No. No. de registro (0 ...)
de re
gistro
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 0 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 5 a 8 reserved
Reservado
Bytes de estado
Byte 3
No.
de re
gistro
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
Byte 3
No.
de re
gistro
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0
0 0 1 SPOS 1 0
Byte 5 a 8
Pos.
real
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Record−Number
No. de registro anterior (0...)
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
Record−Number
No. de registro actual (0...)
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1
0 0
Position
Posición real (incrementos)
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0
1
2−33