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2. Control secuencial
2.7
Máquina de estado FHPP
T7* siempre tiene la
máxima prioridad.
T6
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
S4
Funcionamiento habilitado
Fig. 2/2: Máquina de estado
2−20
Desconectado
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Accionamiento
bloqueado
T2
T5
S3
Accionamiento
habilitado
T4
T3
SA1
TA9
TA10
Preparado
TA11
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
A partir de cualquier
estado
T7*
S5
S5
Reacción ante el
fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA7
Se ejecuta el
recorrido de
TA8
referencia
TA5
TA6
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
T11
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