Tabla de contenido
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2. Control secuencial
2.7.2 Posicionamiento
TA
Condiciones internas
TA1
El referenciado está listo.
TA2
Motion Complete = 1
El registro actual ha finalizado. El siguiente re
gistro no se ejecuta automáticamente.
TA3
Motion Complete = 0
TA4
TA5
Selección de registros:
Ha concluido un registro individual.
El siguiente registro debe ser procesado auto
máticamente.
Modo directo:
Se ha recibido una nueva tarea de posicio
nado.
TA6
TA7
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
Siempre se cumple:
las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.
Acciones del usuario
Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1
Parada = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
El estado Parada" es arbitrario
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxx
Parada = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx0
Parada = 1
Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1
Borrar recorrido remanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xx11
Borrar recorrido remanente = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 01xx.xxxx
Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1
Parada = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
2−23
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