Preselección De Posición Y Velocidad - Festo CMM Serie Manual Del Usuario

2. Control secuencial
Paso/
Descripción D i ió
6.1 Preselección de 6.1 Preselección de
posición y velocidad
(bytes 4 y 5 a 8)
6.2 Inicio de tarea 6.2 Inicio de tarea
6.3. Tarea en marcha 6.3. Tarea en marcha
6.4 Tarea finalizada 6.4 Tarea finalizada
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo;
S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 2/12: Bytes de control y de estado con Posicionado en modo directo"
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
6. Posicionado en modo directo
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 Velocity
Velo Preselección de velocidad
cidad (0 a 100 %)
Byte 5 a 8 Position
Pos. Posición nominal (incrementos) Pos.
nom.
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Bytes de estado
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5 a 8
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
F
0 0 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 S SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0
0 0 1 SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Acuse de recibo de velocidad
(0 a 100 %)
Position
Posición real (incrementos)
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0
0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1
0 0
1 1
ACK HALT
1
1
ABS
0 S
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1
2−35