Byte De Control 3 (Cdir) Modo Directo - Festo CMM Serie Manual Del Usuario

2. Control secuencial

2.5.3 Byte de control 3 (CDIR) Modo directo

Byte de control 3 (CDIR) Modo directo
Bit ES
B0 Absoluto/
ABS
relativo
Modo de
B1
COM1 control
B2
COM2
B3 Modo de
CONT
seguimiento
B4 Valor límite
VLIM
de velocidad
inactivo
B5 Valor límite
XLIM del par de giro
inactivo
B6
B7
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
EN Descripción
Absolute/ = 0: El valor nominal es absoluto
Relative = 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal
Control Mode Bit 2 1
0 0
0 1 0 1
1 0
1 1
Continous Activa el modo de seguimiento (valor nominal de refe
Tracking mode rencia continuo):
= 0: Modo de seguimiento inactivo
= 1: Modo de seguimiento activo
Velocity (V−) Reservado; debe ser 0.
Limit not active
Torque (X−) Li Sólo con regulación del par de giro:
mit not active = 0: Control del par de giro activo
= 1: Control del par de giro inactivo
Reservado; debe ser 0.
Reservado; debe ser 0.
CDIR especifica en el modo directo el tipo de tarea de posicio
nado con mayor precisión.
Modo de control
Control de posición
Regulación del par de giro Regulación del par de giro
Regulación de la velocidad
Reservado
2−13