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2. Control secuencial
2.5.2 Byte de control 2 (CPOS)
Byte de control 2 (CPOS)
Bit
ES
B0
HALT
HALT
B1
Inicio de tarea
de posicio
START
nado
B2
Inicio del reco
rrido de refe
HOM
rencia
B3
Jog positivo
JOGP
B4
Jog negativo
JOGN
B5
Programar
(teach−in")
TEACH
valor
B6
Borrar reco
rrido rema
CLEAR
nente
B7
2−12
EN
Descripción
HALT
= 1: HALT no está activo
= 0: HALT activado (no cancelar rampa de emergencia
Start Positio
Con un flanco ascendente, se adoptan los valores no
ning Task
minales actuales y empieza el posicionado (también
p. ej. registro 0 = recorrido de referencia).
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe
rencia con los parámetros ajustados.
Jog positive
El accionamiento se mueve a la velocidad especificada
en dirección hacia unos valores actuales mayores,
mientras éste bit esté activo. El movimiento empieza
con un flanco ascendente y termina con un flanco des
cendente.
Jog negative
El accionamiento se mueve a la velocidad especificada
o con el número de revoluciones definido en dirección
hacia unos valores actuales menores; véase el bit 3.
Teach Actual
Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value
posición se transfiere al registro de valores nominales
del registro de posicionado actualmente direccionado;
véase la sección 3.5.
El destino de Teach está definido, p. ej., con PNU 520.
Los valores reales pueden ser, p. ej., la posición,
la presión o el par. El tipo es determinado por el byte
de estado del registro (RSB).
Véase también la sección 3.5.
Clear Remai
En el estado Parada", un flanco ascendente provoca
ning Position
que se borre la tarea de posicionado y realiza la trans
ición al estado Preparado".
Reservado; debe ser 0.
El CPOS controla las secuencias de posicionado en los modos
de funcionamiento FHPP Selección de registros" y Modo
directo" en cuanto se habilita el accionamiento.
+ tarea de posicionado). El eje se detiene con una
rampa de frenada definida; la tarea de posicio
nado permanece activa (con B6 puede eliminarse
el recorrido remanente).
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
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