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Mantenimiento
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4-1 Mueva el brazo que desea calibrar a la posición de la marca de
calibración.
Seleccione el menú - [Tool] (Herramienta) - [Robot Manager] (Administrador
de robot) - panel [Jog & Teach] para mover el manipulador.
Si se produce un error después de reemplazar el motor y no puede usar el panel
[Jog & Teach] o "Brake OFF, *" (Desactivar el freno) no funciona (* es un
número de eje para calibrar), siga los pasos (4) y (5) ahora.
Luego, estarán disponibles el panel [Jog & Teach] y "Brake OFF, *". Mueva el
brazo que desea calibrar a la posición de la marca de calibración.
4-2 Restablecer el codificador.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >Encreset 1
Articulación n.º 2 >Encreset 2
Articulación n.º 3 >Encreset 3
Articulación n.º 4 >Encreset 4
Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.º 6 >Encreset 6
4-3 Reinicie el controlador.
En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador).
4-4 Ingrese el comando que se indica a continuación en Command
Window.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
4-5 Realice la calibración.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >calib 1
Articulación n.º 2 >calib 2
Articulación n.º 3 >calib 3
Articulación n.º 4 >calib 4
Articulación n.º 5 >calib 5,6
Articulación n.º 6 >calib 6
Mueva el brazo a varios puntos para comprobar si el brazo se mueve a sus
posiciones originales correctamente.
Enseñe puntos si es necesario hacer un ajuste fino.
C8 Mod.13
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