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1756-HYD02
Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuales
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Rockwell Automation 1756-HYD02 manual disponible para descarga gratuita en PDF: Manual De Usuario
Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario (265 páginas)
Marca:
Rockwell Automation
| Categoría:
Instrumentos de Medición
| Tamaño: 9.43 MB
Tabla de contenido
Resumen de Cambios
5
Tabla de Contenido
7
Proyectos de Muestra
13
Prefacio
14
Recursos Adicionales
14
Avisos Legales
15
Crear y Configurar un Sistema de Coordenadas
19
Capítulo 1
21
Creación de un Sistema de Coordenadas
21
Edición de Propiedades del Sistema de Coordenadas
23
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas
23
Properties)
24
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña General
25
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña General
26
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Geometría (Geometry)
29
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Geometría (Geometry)
29
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Unidades (Units)
30
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas
31
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Unidades (Units)
31
System Properties): Pestaña Desplazamientos (Offsets)
32
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Desplazamientos (Offsets)
33
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Uniones (Joints)
34
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Uniones (Joints)
35
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas
36
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Dinámica (Dynamics)
36
System Properties): Parámetros de la Pestaña Dinámica (Dynamics)
36
Cuadro de DIálogo Ajuste Manual (Manual Adjust) - Pestaña Dinámica (Dynamics)
39
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas
39
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Planificador de Movimiento (Motion Planner)
41
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Parámetros de la Pestaña Etiqueta (Tag)
43
Cuadro de DIálogo Propiedades del Sistema de Coordenadas (Coordinate System Properties): Pestaña Etiqueta (Tag)
43
Determinación del Tipo de Sistema de Coordenadas
44
Capítulo 2
49
Configuración de un Sistema de Coordenadas Cartesianas
49
Programación de un Sistema de Coordenadas sin Orientación
52
Ejemplo de Diagrama de Escalera para Instrucciones Combinadas
53
Movimientos Combinados y Tipos de Terminación con MCLM O MCCM
53
Programación de un Sistema de Coordenadas con Orientación
55
Combinar Movimientos de Ruta con MCPM
55
Utilizar la Combinación MCPM con Orientación para Sincronizar la Ruta Cartesiana y el Movimiento de Orientación
57
Movimiento Superpuesto con MCPM
60
Diagramas de Estado de Bit para Movimientos Combinados
62
Bit de Estados en Los Puntos de Transición de un Movimiento Combinado
62
Estados de Bit en Los Puntos de Transición de un Movimiento Combinado Usando Tolerancia Real O sin Establecimiento
62
Estados de Bit en Los Puntos de Transición de un Movimiento Combinado Usando sin Desaceleración
63
Estados de Bit en Los Puntos de Transición de un Movimiento Combinado Usando Tolerancia de Comando
64
Usando Seguir Velocidad de Contorno Restringida O no Restringida
65
Seleccionar un Tipo de Terminación
66
Capítulo 3
77
Configuración de un Robot Independiente Articulado
77
Establecer un Marco de Referencia para un Robot Independiente Articulado
78
Métodos para Establecer un Marco de Referencia para un Robot Independiente Articulado
80
Método 1 - Establecer un Marco de Referencia Utilizando una Orientación del Ángulo Cero
81
Método 2 - Establecer un Marco de Referencia Utilizando una Instrucción MRP
82
Cubierta de Trabajo para un Robot Independiente Articulado
83
Parámetros de Configuración para un Robot Independiente Articulado
84
Longitudes de Vínculo para un Robot Independiente Articulado
85
Desplazamientos de Base para un Robot Independiente Articulado
86
Desplazamientos de Efector Final para un Robot Independiente Articulado
87
Configurar un Robot Dependiente Articulado
88
Marco de Referencia para Los Robots Dependientes Articulados
89
Métodos para Establecer un Marco de Referencia para un Robot Dependiente Articulado
91
Cubierta de Trabajo para un Robot Dependiente Articulado
92
Parámetros de Configuración para un Robot Dependiente Articulado
93
Longitudes de Vínculo para un Robot Dependiente Articulado
94
Desplazamientos de Base para un Robot Dependiente Articulado
95
Desplazamientos de Efector Final para un Robot Dependiente Articulado
96
Soluciones de Brazo
97
Soluciones de Brazo Izquierdo y Derecho para Robots de Dos Ejes
98
Solución de Espejo para Robots Tridimensionales
98
Cambio de la Solución de Brazo del Robot
99
Encontrar una Posición sin Solución
100
Plan para la Singularidad
100
Geometrías del Robot Delta
101
Configuración de un Robot Delta Tridimensional
101
Calibrar un Robot Delta Tridimensional
103
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Delta Tridimensional
103
Configurar las Orientaciones de Ángulo Cero para un Robot Delta Tridimensional
104
Método Alternativo para Calibrar un Robot Delta Tridimensional
104
Identificación de la Cubierta de Trabajo para un Robot Delta Tridimensional
106
Estado de Límite Negativo Máximo de la Unión
107
Estado de Límite Positivo Máximo de la Unión
107
Definir Los Parámetros de Configuración para un Robot Delta Tridimensional
108
Desplazamientos de Base para un Robot Delta Tridimensional
109
Longitudes de Vínculo para un Robot Delta Tridimensional
109
Desplazamientos de Efector Final para un Robot Delta Tridimensional
110
Configurar un Robot Delta Bidimensional
111
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Delta Bidimensional
112
Calibrar un Robot Delta Bidimensional
113
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot Delta Bidimensional
113
Definir Los Parámetros de Configuración para un Robot Delta Bidimensional
114
Desplazamientos de Base para un Robot Delta Bidimensional
115
Longitudes de Vínculo para un Robot Delta Bidimensional
115
Desplazamientos de Efector Final para un Robot Delta Bidimensional
116
Configurar un Robot Delta SCARA
117
Establecer el Marco de Referencia para un Robot SCARA Delta
118
Calibrar un Robot SCARA Delta
119
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot SCARA Delta
119
Definir Los Parámetros de Configuración para un Robot SCARA Delta
120
Desplazamiento de Base para un Robot SCARA Delta
120
Longitudes de Vínculo para un Robot SCARA Delta
120
Configurar un Robot Delta con un Desplazamiento X1B Negativo
121
Desplazamiento del Efector Final para un Robot Delta SCARA
121
Configurar un Robot SCARA Independente
123
Establecer el Marco de Referencia para un Robot SCARA Independiente
123
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot SCARA Independiente
125
Definición de Los Parámetros de Configuración para un Robot SCARA Independiente
126
Longitudes de Vínculo para un Robot SCARA Independiente
126
Configurar un Robot Pórtico Cartesiano
127
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Pórtico Cartesiano
127
Definir Los Parámetros de Configuración para un Robot Pórtico Cartesiano
128
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot Pórtico Cartesiano
128
Configurar un Robot H-Bot Cartesiano
129
Establecer el Marco de Referencia para un H-Bot Cartesiano
130
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot H-Bot Cartesiano
130
Definir Los Parámetros de Configuración para un Robot H.bot Cartesiano
131
Capítulo 4
133
Marco de Coordenadas Cartesianas
133
Especificación del Punto Cartesiano
134
Transformación de la Representación de un Punto
136
Especificación de la Orientación
141
Conversión de Puntos
144
Rxryrz, Inversión, Condición de Inversión de Espejo
144
Ejemplo de Traslación y Rotación
150
Definir Los Marcos del Sistema de Coordenadas
152
Desplazamientos del Marco de Trabajo
155
Ejemplos de Marco de Trabajo
158
Desplazamientos del Marco de Herramienta
161
Ejemplo de Marco de Herramienta
165
Configurar un Sistema de Coordenadas Delta J1J2J6
167
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Delta J1J2J6
169
Calibrar un Robot Delta J1J2J6
170
Parámetros de Configuración para un Robot Delta J1J2J6
171
Longitudes de Vínculo para un Robot Delta J1J2J6
172
Dimensiones de Placa Base y de Efector para un Robot Delta J1J2J6
173
Desplazamientos del Brazo Basculante para un Robot Delta J1J2J6
174
Configuración de las Variables de Desplazamiento en una Instrucción GSV/SSV
176
Configurar las Orientaciones de Ángulo Cero para un Robot Delta J1J2J6
176
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot Delta J1J2J6
177
Estado de Límite Máximo de la Unión para un Robot Delta J1J2J6
179
Límites de Desplazamiento del Marco de Herramienta y del Marco de Trabajo para un Robot Delta J1J2J6
181
Posiciones Cartesianas no Válidas
182
Configurar un Sistema de Coordenadas Delta J1J2J3J6
182
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Delta J1J2J3J6
184
Calibrar un Robot Delta J1J2J3J6
185
Parámetros de Configuración para un Robot Delta J1J2J3J6
187
Longitudes de Vínculo para un Robot Delta J1J2J3J6
188
Dimensiones de Placa Base y de Efector para un Robot Delta J1J2J3J6
189
Desplazamientos del Brazo Basculante para un Robot Delta J1J2J3J6
190
Configuración de las Variables de Desplazamiento en una Instrucción GSV/SSV
191
Configurar las Orientaciones de Ángulo Cero para un Robot Delta J1J2J3J6
192
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot Delta J1J2J3J6
194
Estado de Límite Máximo de la Unión para un Robot Delta J1J2J3J6
195
Límites de Desplazamiento del Marco de Herramienta y del Marco de Trabajo para un Robot Delta J1J2J3J6
197
Proyecto de Muestra para un Robot Delta J1J2J3J6
197
Configurar un Sistema de Coordenadas Delta J1J2J3J4J5
197
Establecer el Marco de Referencia para un Robot Delta J1J2J3J4J5
199
Calibrar un Robot Delta J1J2J3J4J5
201
Parámetros de Configuración para Robot Delta J1J2J3J4J5
203
Longitudes de Vínculo para un Robot Delta J1J2J3J4J5
204
Dimensiones de Placa Base y de Efector para un Robot Delta J1J2J3J4J5
205
Desplazamientos del Brazo Basculante para un Robot Delta J1J2J3J4J5
206
Acoplamiento entre Los Ejes J4 y J5
209
Configurar las Orientaciones de Ángulo Cero para un Robot Delta J1J2J3J4J5
211
Identificar la Cubierta de Trabajo para un Robot Delta J1J2J3J4J5
213
Estado de Límite Máximo de la Unión para un Robot Delta J1J2J3J4J5
214
Ejemplo de una Aplicación de Recoger y Colocar para un Robot Delta J1J2J3J4J5
217
Límites de Desplazamiento del Marco de Herramienta y del Marco de Trabajo para un Robot Delta J1J2J3J4J5
217
Comportamiento del Eje de Orientación de IMágenes de Espejo MCPM
220
Orientación Ry de Imagen de Espejo
221
Posición del Eje Rx en Regiones sin Inversión y con Inversión de Espejo
222
Posición del Eje Rz en Regiones sin Inversión y con Inversión de Espejo
222
Ejemplo de Comportamiento de IMágen de Espejo E Inversión en Los Ejes Rx y
223
Restricciones de Orientación de Espejo
224
Usar MCPM para Programar Movimientos Absolutos de Ry para Geometrías con Posición de Imagen de Espejo
224
Configuración y Programación de Contadores de Vueltas
226
Ejemplo de Programa para el Contador de Vueltas
231
Capítulo 5
241
Conceptos de Operaciones de Levas
241
Operaciones de Levas Mecánicas
241
Operaciones de Levas Electrónicas
242
Perfiles de Leva
242
Perfil de Leva de Posición
243
Perfil de Leva de Tiempo
244
Calcular un Perfil de Leva
245
Usar Perfiles Comunes de Leva
245
Perfil de Leva de Aceleración
245
Perfil de Leva de Ejecución
246
Perfil de Leva de Desaceleración
247
Perfil de Leva de Permanencia
248
Comportamiento de las Levas Pendientes
249
Levas de Escalado
250
Escalado de Perfil de Leva de Posición
250
Escalado de Perfiles de Leva de Tiempo
251
Modos de Ejecución de Levas
253
Programación de Ejecución
253
Programación de Ejecución de la Instrucción MAPC
253
Programación de Ejecución de la Instrucción MATC
257
Levas Pendientes
258
Configuración de Operaciones de Levas
241
Índice
261
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