Identificación De La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta Tridimensional - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Identificación de la
cubierta de trabajo
para un robot Delta
tridimensional
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La cubierta de trabajo es la región de espacio tridimensional que define los límites
de extensión del brazo robótico. La cubierta de trabajo típica de un robot Delta es
similar a un plano en la región superior, con los lados parecidos a un prisma
hexagonal y la parte inferior parecida a una esfera. Para obtener más información
sobre la cubierta de trabajo de los robots Delta tridimensionales, consulte la
documentación proporcionada por el fabricante del robot.
Programe el robot dentro de un sólido rectangular definido de la zona de trabajo
del robot. El sólido rectangular se define por las dimensiones positivas y negativas
de X1, X2, y X3. Asegúrese de que la posición del robot no se sale fuera del prisma
rectangular. Compruebe la posición en la tarea de evento.
Para evitar problemas con posiciones de singularidad, la instrucción MCT calcula
internamente los límites de las uniones para las geometrías del robot Delta.
Cuando se invoca una instrucción MCT por primera vez, los límites positivos y
negativos máximos de las uniones se calculan internamente tomando a base de las
longitudes de vínculo (link lengths) y los valores de desplazamiento (offset)
introducidos en las pestañas Geometría(Geometry) y Desplazamientos (Offsets)
del cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate
System Properties).
Cuadro de diálogo de las Propiedades de los sistemas de
configuración (Configuration Systems Properties) de Delta
tridimensional; pestañas Geometría (Geometry) y Desplazamientos
(Offsets)
En cada escaneado, las posiciones de las uniones en las rutinas cinemáticas de
avance y inversión se comprueban para asegurarse de que están dentro de los
límites máximo y mínimo de la unión.
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que
sobrepasa el límite calculado de unión y que invoca a una instrucción MCT, se
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018