Desplazamientos Del Brazo Basculante Para Un Robot Delta J1J2J3J4J5 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Desplazamientos del
brazo basculante para
un robot Delta
J1J2J3J4J5
206
Consulte también
Parámetros de configuración para robot Delta J1J2J3J4J5
Desplazamientos de los brazos basculantes para un robot Delta J1J2J3J4J5
en la página 206
En la configuración de un robot Delta de 5 ejes, los ejes de la Unión 4 y la Unión 5
están configurados utilizando los desplazamientos del Brazo basculante A3, D3,
A4, D4 y D5. Se utiliza la notación Denavit-Hartenberg (DH) para configurar
estos valores de desplazamiento. Utilice las direcciones de los ejes XYZ que se
muestran en la imagen en el punto central de la placa final, como un marco de
referencia para medir los valores de desplazamiento. De acuerdo con la convención
DH, los desplazamientos de las Uniones en la dirección X están representados
como A3 y A4, y los desplazamientos de las Uniones en dirección Z se muestran
como D3, D4 y D5. Los valores de desplazamiento son positivos o negativos en
función de los marcos de referencia XYZ que se muestran en la ilustración.

D3 es la distancia en el eje Z desde el centro de la placa final al eje J4 de
rotación.

A3 es la distancia en el eje X desde el centro de la placa final al eje J4 de
rotación.

D4 es la distancia en el eje Z desde el eje J4 de rotación al eje J5 de rotación.

A4 es la distancia en el eje X desde el eje J4 de rotación al eje J5 de rotación.

D5 es la distancia en el eje Z desde el eje J5 de rotación al marco de EOA.
Cons Para todos los desplazamientos del Brazo basculante, la dirección de Z positiva apunta
ejo: hacia abajo, al punto central de la placa Final.
Consulte las hojas de datos o los dibujos de CAD del fabricante para dar con los
valores de Desplazamiento del brazo basculante relevantes para el proyecto.
Algunos valores de desplazamiento serán cero en función de la configuración
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 203