Consulte También; Ejemplo De Marco De Herramienta - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Ejemplo de marco de
herramienta
Consulte los dibujos de CAD o las hojas de datos del fabricante para dar con los
valores de Desplazamiento de la herramienta relevantes para la herramienta.
Consulte también
Definir los marcos del sistema de coordenadas

Ejemplo de marco de herramienta

Ejemplos de marco de trabajo
Desplazamientos del marco de trabajo
Esta ilustración muestra un ejemplo de uso del Marco de herramienta en
aplicaciones de recogida y colocación. La herramienta personalizada con tres
pinzas (1, 2 y 3) está conectada al final del robot Delta de 4 ejes. Cada pinza recoge
un objeto (1, 2, 3...6), colocado en distintas orientaciones desde el transportador
en movimiento, y luego lo coloca en una caja con las mismas orientaciones.
Cada pinza se programa como una herramienta separada, con la cual están
asociados los marcos de herramienta. Las tres posiciones TCP se miden con los
valores de desplazamiento de herramienta que se muestran en la imagen. Los
marcos de herramienta individuales se establecen mediante los desplazamientos del
marco de herramienta que se muestran en la tabla siguiente.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 152
en la página 165
en la página 158
en la página 155
Capítulo 4
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