Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot Delta J1J2J3J6
Vista desde arriba
184
Identificación de la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J6
página 194
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J6
página 195
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J3J4
El marco de referencia es un marco cartesiano que constituye el marco de base para
el robot y todos los puntos de destino se especifican con respecto a este marco de
base. Las transformaciones de los robots se establecen desde el marco de base hasta
el final del marco de brazo, para que transformen cualquier posición de destino
cartesiana en un espacio de unión, y viceversa. Para que las transformaciones
funcionen correctamente, se requiere que se establezcan los orígenes de todos los
ejes en el espacio de unión con respecto al marco cartesiano de base del robot.
Establecer el marco de base
El marco XYZ de referencia (marco de Base) para la geometría de Delta está
localizado cerca del centro de la placa base. Las uniones 1 (J1), 2 (J2) y 3 (J3) son
uniones accionadas y situadas a 120
Cuando se configura un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J6 en la aplicación
Logix Designer con la vuelta a posición inicial de las uniones en 0
XY, el vínculo L1 se alinea con el eje positivo X tal y como se muestra en la figura
con la Vista desde arriba. La figura con la Vista lateral muestra que el eje X pasará a
través del centro del motor de J1 del centro del vínculo L1 y la unión L2.
Al mover la dirección en sentido contrario a las agujas del reloj de J1 a J2 y J3, el eje
Y es ortogonal al eje X. Según la regla de la mano derecha, el eje Z positivo es el eje
que apunta hacia arriba en la vista lateral (fuera del papel visto desde arriba).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 197
Vista lateral
de distancia; se muestran como α1, α2, y α3.
en la
en la
en el plano