Desplazamientos Del Marco De Trabajo - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Desplazamientos del
marco de trabajo
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J4J5
El desplazamiento del marco de trabajo es un conjunto de valores de coordenadas
(XYZRxRyRz) que redefine el origen del robot a partir del nuevo marco de
trabajo. X, Y, Z representan la distancia de un marco de trabajo al marco de base
del robot, y Rx, Ry y Rz representan las rotaciones alrededor de esos ejes.
Configuración de parámetros de desplazamiento
Configure los desplazamientos del marco de trabajo en la instrucción MCTO o
MCTPO en la aplicación Logix Designer. Mida la distancia del desplazamiento y
la rotación del marco de trabajo con respecto al marco de base. Introduzca los
grados de los desplazamientos de rotación en los miembros de las etiquetas de Rx,
Ry y Rz en unidades de grados, e introduzca las distancias de los desplazamientos
en los miembros de las etiquetas de X, Y y Z en unidades de coordinación.
Los valores predeterminados de los desplazamientos del marco de trabajo se
establecen en (0, 0, 0) para traslación y (0, 0, 0) para rotación. Estos valores
establecen el marco de base del robot como marco de trabajo predeterminado.
El ID del marco de trabajo ayuda a definir varios marcos de trabajo con la misma
variable de etiqueta, pero con distintos números de ID. Establezca el miembro de
ID con un valor superior o igual a cero.
La imagen siguiente muestra la configuración del desplazamiento del marco de
trabajo en la instrucción MCTO y los valores de desplazamiento definidos para
una etiqueta del marco de trabajo "WorkFrame_Offset".
Atributos de estado (ActiveWorkFrameID y ActiveWorkFrameOffset)

Los atributos ActiveWorkFrameID y ActiveWorkFrameOffset reflejan la
información especificada en el operando del marco de trabajo cuando se
activa la instrucción MCTO.

Cuando se ejecuta la instrucción MCTO, los miembros ID del marco de
trabajo y Desplazamiento del marco de trabajo del operando Marco de
Capítulo 4
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