Identificar La Cubierta De Trabajo Para Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Identificar la cubierta
de trabajo para un
robot Delta J1J2J3J6
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Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J6
página 189
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6
página 190
La cubierta de trabajo es la región de espacio tridimensional que define los límites
de extensión del brazo robótico. La cubierta de trabajo típica de un robot Delta es
similar a un plano en la región superior, con los lados parecidos a un prisma
hexagonal y la parte inferior parecida a una esfera. Para obtener información
detallada sobre la cubierta de trabajo del robot Delta de cuatro dimensiones,
consulte la documentación proporcionada por el fabricante del robot.
Programe el robot dentro de un sólido rectangular definido de la zona de trabajo
del robot. El sólido rectangular se define por las dimensiones positivas y negativas
de los ejes de origen virtuales X, Y, Z. Asegúrese de que la posición del robot no se
sale fuera del prisma rectangular. Compruebe la posición en la tarea de evento.
Pare evitar problemas con las posiciones de singularidad, la instrucción de
Transformada de coordinadas de movimiento con orientación (MCTO) calcula
de manera interna los límites de la unión para las geometrías del robot Delta.
Cuando se invoca una instrucción MCTO por primera vez, los límites positivos y
negativos máximos de las uniones se calculan internamente tomando a base de los
valores de Longitudes del vínculo y Desplazamientos introducidos en las pestañas
Geometría (Geometry) y Desplazamientos (Offsets) del cuadro de diálogo
Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties).
Para obtener más información sobre los límites negativos y positivos máximos de
las uniones, consulte:

Estados de límite máximo de la unión

Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
En cada escaneado, las posiciones de las uniones se comprueban para verificar que
están dentro de los límites máximo y mínimo de la unión.
Al volver a posición inicial o mover un eje de una unión a una posición que
sobrepasa el límite calculado de unión y que, posteriormente, invoca a una
instrucción MCTO, se producirá un error 67 (posición de Transformación no
válida). Para obtener más información sobre los códigos de error, consulte la
instrucción MCTO en la ayuda en línea o LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publicación
Consulte también
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J6
página 195
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
MOTION-RM002 .
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