Estado De Límite Máximo De La Unión Para Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Estado de límite
máximo de la unión
para un robot Delta
J1J2J3J6
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J3J6
Utilice estas pautas para determinar los estados de límite máximo de la unión para
un robot de cuatro dimensiones.
Estado de límite positivo máximo de las uniones J1, J2, J3
Las derivaciones del límite positivo máximo de la unión son aplicables cuando L1
y L2 son colineales.
Estado de límite negativo máximo de las uniones J1, J2, J3
Las derivaciones del límite negativo máximo de la unión se aplican cuando L1 y L2
están dobladas hacia atrás uno encima del otro.
R se calcula con los valores de desplazamiento de base y de desplazamiento de
efector final (Rb y Re).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 197
Posición de límite positivo máximo de la unión
R = valor absoluto de (Rb - Re)
Capítulo 4
195