Comportamiento Del Eje De Orientación De Imágenes De Espejo Mcpm - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Comportamiento del
eje de orientación
de imágenes de
espejo MCPM
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Muchas geometrías de robots compatibles con las transformaciones de Kinematics
integradas ControlLogix no tienen suficientes grados de libertad para admitir el
movimiento de orientación en el eje Ry, para incluir SCARA J1J2J3J6 y Delta
J1J2J3J6. Algunas geometrías de robot, como el Delta J1J2J3J4J5, sí son
compatibles con movimientos de orientación en el eje Ry. Este tipo de sistemas
permiten el movimiento programado en la posición del eje Ry, que exhibe un
comportamiento de orientación de imágenes de espejo. Esto introduce algunos
cambios notables sobre cómo se especifican los movimientos de orientación de este
tipo de sistemas.
 El comportamiento de imagen de espejo solo se produce cuando hay
Cons
transformaciones activas de tipo Transformada de movimiento
ejos:
coordinado con orientación (MCTO).
 Los datos de posición de la imagen de espejo asume que no se aplica
ningún desplazamiento de orientación de marco de Herramienta o de
Trabajo.
 La orientación Ry del Delta J1J2J3J4J5 tiene el signo opuesto de la
posición de unión J5. Consulte Configurar el sistema de coordenadas
Delta J1J2J3J4J5 para obtener más información.
Importante: Evite utilizar la instrucción Mover eje de movimiento (MAM) con ejes de
orientación para evitar el movimiento imprevisto en la máquina. Al planificar
el movimiento en esos ejes, no tiene en cuenta las especificaciones de
inversión de ángulo de Euler ni el efecto de orientación de espejo Ry.
Consulte también
Orientación Ry de imagen de espejo
Ejemplo de comportamiento de imágen de espejo e inversión en los ejes Rx y
Rz en la página 223
Restricciones de orientación de espejo
Usar MCPM para programar movimientos absolutos de Ry para geometrías
con posición de imagen de espejo
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 221
en la página 224
en la página 224