Parámetros De Configuración Para Un Robot Delta J1J2J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Parámetros de
configuración para un
robot Delta J1J2J6
6. Realice una de las siguientes acciones:
a. Use una instrucción de Posición de redefinición de movimiento (MRP)
para establecer las posiciones de los ejes de uniones en los valores de
calibración obtenidos en el paso 1.
b. Establezca el valor de configuración de la posición inicial de los ejes de
uniones a los valores de calibración obtenidos en el paso 1 y ejecute una
instrucción Posición inicial de eje de movimiento (MAH) para cada eje
de las uniones.
7. Mueva cada unión (J1, J2) a una posición absoluta de 0,0. Compruebe que
cada posición de unión marca 0
posición horizontal (plano XY).
8. Si el vínculo superior del brazo (L1) no está en posición horizontal,
configure los valores para los Desplazamientos del ángulo cero en la
pestaña Geometría (Geometry) en el cuadro de diálogo Propiedades del
sistema de coordinadas (Coordinate System Properties) para igualarlos a
los valores de las uniones cuando están en posición horizontal.
9. Mueva J6 a una posición absoluta de 0,0. Compruebe que la posición de la
unión marca 0 .
Cons Puesto que los ejes del robot son absolutos, es posible que solo necesitar
ejo: establecerse las posiciones de referencia una vez. Si se han perdido las
posiciones de referencia, por ejemplo, el controlador cambia, entonces
restablezca las posiciones de referencia.
Consulte también
Establecer un marco de referencia para un robot Delta J1J2J6
169
Configure la aplicación Logix Designer para el control de los robots con diferentes
capacidades de alcance y carga. Los valores de los parámetros de configuración para
el robot incluyen:

Longitudes de vínculo

Desplazamientos de base

Desplazamientos de la placa del efector

Desplazamientos del brazo basculante
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
y que el L1 correspondiente está en
Capítulo 4
en la página
171