Establecer El Marco De Referencia Para Un Robot Delta Tridimensional; Calibrar Un Robot Delta Tridimensional - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Establecer el marco de
referencia para un
robot Delta
tridimensional
Calibrar un robot Delta
tridimensional
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta tridimensional
página 106
Definir los parámetros de configuración para un robot Delta tridimensional
en la página 108
El marco de referencia para las geometrías de Delta está en el centro de la placa
superior fija. Unión 1, unión 2 y unión 3 son uniones accionadas. Si el sistema de
coordenadas Delta en la aplicación Logix Designer está configurado con la vuelta
de posición inicial de las uniones a 0
uno de los pares de vínculos se alineará con el eje positivo X1, tal y como se
muestra. Al mover la dirección contraria a las agujas del reloj desde la unión 1 a la
unión 2, el eje X2 será ortogonal al eje X1. Según la regla de la mano derecha, el
positivo X3 será el eje que apunta hacia arriba (fuera del papel).
Consulte también

Calibrar un robot Delta tridimensional

Utilice estos pasos para calibrar el robot.
Para calibrar un robot Delta tridimensional:
1. Obtenga los valores del ángulo del fabricante del robot para J1, J2 y J3 en la
posición de calibración. Utilice estos valores para establecer la posición de
referencia.
2. Mueva todas las uniones a la posición de calibración impulsando el robot
mediante un control programado o moviendo manualmente el robot
cuando los ejes de las uniones están en un estado de lazo abierto.
3. Realice una de las siguientes acciones:
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la posición horizontal, entonces el L1 de
en la página 103
Capítulo 3
en la
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