Cubierta De Trabajo Para Un Robot Dependiente Articulado - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
Cubierta de trabajo
para un robot
dependiente articulado
Si los valores del rango de
movimiento para el robot articulado
son:
J1 = ± 170
J2 = 0 a 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12
92
límites de recorrido determinados antes de programar una instrucción de
Posición de redefinición de movimiento (MRP) y desea que estos límites de
recorrido sigan en operación.

Método 2 - Utiliza una instrucción MRP para redefinir la posición de los
ejes para alinearlos con el marco de referencia de unión. Este método puede
requerir que los límites de recorrido controlados por software se ajusten al
nuevo marco de referencia.
Consulte también
Método 1 - Establecer un marco de referencia
Método 2 - Establecer un marco de referencia utilizando una instrucción
MRP
La cubierta de trabajo es la región de espacio tridimensional que define los límites
de extensión del brazo robótico. La cubierta de trabajo para un robot articulado es
una perfecta esfera completa que tiene un radio interno igual a L1- L2 y un radio
externo igual a L1+L2. La cubierta de trabajo puede que no sea una esfera
completa debido al rango de limitaciones de movimiento en las uniones
individuales.
Generalmente, la cubierta de trabajo es:
Vista superior: define la cubierta de alcance del punto central de la herramienta
en J1 y J3 mientras J2 permanece en una posición fija de 0 grados .
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 82
en la página 81