Desplazamientos Del Brazo Basculante Para Un Robot Delta J1J2J3J6 - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Desplazamientos del
brazo basculante para
un robot Delta
J1J2J3J6
190
Consulte también
Parámetros de configuración para un robot Delta J1J2J3J6

Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6

página 190
Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción
GSV/SSV
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J6
la página 192
Solo se permite un desplazamiento del brazo basculante (D3) en la configuración
del robot Delta de 4 ejes. El valor D3 es la distancia en el eje Z desde el centro de la
placa final al eje J6 de rotación.
Se configura el eje de la unión 6 utilizando el Desplazamiento del brazo basculante
D3. Se utiliza la notación Denavit-Hartenberg (DH) para configurar estos valores
de desplazamiento en los que los desplazamientos de las uniones en dirección Z se
muestran como D3. Los valores de desplazamiento pueden ser positivos o
negativos.
Cons
Para los Desplazamientos del brazo basculante, la dirección de Z positiva
ejo: apunta hacia abajo, al punto central de la placa Final.
Consulte las hojas de datos o los dibujos de CAD del fabricante para dar con los
valores de Desplazamiento del brazo basculante relevantes para el proyecto.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 191
en la página 187
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