Especificación De La Orientación - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Especificación de la
orientación
las columnas representan los vectores unitarios del marco girado con respecto al
marco de base. Las transformaciones alinean el marco de base XYZ con respecto a
n o a con una de tres rotaciones sucesivas. Las transformaciones siguientes solo
representan una rotación.
Al usar esta matriz de rotación, se puede hacer rotar Ɵ a cualquier valor del rango
de +/-180
Transformación de la traslación y la rotación
La transformación de la traslación y la rotación resulta más compleja. Con un
espacio 3D, el ejemplo sería más complejo, pero se puede trabajar con él usando
matemáticas de multiplicación y trigonometría de matrices.
La forma de matriz 4 x 4 de la especificación del punto resulta difícil de usar en
ocasiones con puntos definidos por el usuario, pero tal como se muestra en los
cálculos anteriores, resulta fácil asignar puntos de un marco de coordenadas a otro.
Ejemplo: marco de final de brazo a marco TCP.
Cuando hay que enseñar los puntos, resulta difícil enseñar el vector de
aproximación y orientación para especificar la orientación. Es preferible una
representación que solo requiera tres números para especificar completamente la
orientación. Asimismo, facilita el impulso del robot alrededor de un eje de
coordenadas de base de un robot. Ejemplo: eje Z.
Hay varias representaciones que requieren tres números para especificar las
rotaciones. Como se trata de rotaciones alrededor de ejes, se indican en grados. Las
dos rotaciones comunes son la convención del ángulo fijo XYZ y las convenciones
del ángulo de Euler ZY'X" que se describen a continuación.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
para obtener la matriz de rotación alrededor del eje de base deseado.
Capítulo 4
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