Métodos Para Establecer Un Marco De Referencia Para Un Robot Dependiente Articulado - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías sin apoyo de orientación
Métodos para
establecer un marco
de referencia para un
robot dependiente
articulado
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Ejemplo 3: Dependiente articulado 3
Si los valores de la posición y del ángulo de unión del robot no pueden coincidir
con los ejemplos Dependiente articulado 2 o Dependiente articulado 3, utilice los
métodos descritos en el tema Método para establecer un marco de referencia para
un robot dependiente articulado para establecer la relación del marco de referencia
Unión Cartesiano.
Consulte también
Métodos para establecer un marco de referencia para un robot dependiente
articulado en la página 91
Robot dependiente articulado
Utilice los siguientes métodos para establecer un marco de referencia para el robot.
Para cada uno: Utilice uno de estos métodos para establecer el marco de
referencia:
Eje incremental Se realiza un ciclo de la potencia del robot cada vez.
Eje absoluto Solo para establecer la posición inicial absoluta.

Método 1 - Establece una Orientación del ángulo cero y permite que los
límites de recorrido configurados y la posición inicial en los ejes de unión
sigan en operación. Utilice este método cuando opere con los ejes entre los
en la página 88
Capítulo 3
91